A une époque chaotique où le ciel et la terre étaient mêlés, existait une terre, le royaume du Togenkyo (paradis terrestre), berceau de la civilisation et de la foi, où humains et yokais vivaient en paix.
Mais un jour, des ondes négatives envahirent le monde, transformant les yokais en êtres violents et sanguinaires. Ils se mirent à attaquer et à dévorer les humains.
Le Bodhisattva Kanzeon comprit que les perturbations qui transformaient le paradis terrestre en enfer étaient causées par l'utilisation d'une magie taboue, mêlant chimie et sorcellerie, pour faire ressusciter Gyumao, le démon taureau, un yokai extrêmement puissant emprisonné cinq cents ans auparavant.
Afin d'empêcher sa résurrection et de stopper cette magie, Kanzeon décida d'envoyer quatre hommes à l'ouest du royaume de Tenjiku (l'Inde). Ainsi commença le pèlerinage vers l'Ouest de Genjo Sanzô, Son Goku, Cho Hakkai et Sha Gojyo...